En 1101, SOLENGEIUS : nom d'homme gallo-romain SOLLUMNIACUS.
Selongey tire son nom d'un domaine romain situé jadis au "Champ de Mars". Les siècles d'histoire lui ont laissé des monuments remarquables : une église du XIIIe siècle abritant un carillon de 48 cloches, classé monument historique et un orgue du XIXe siècle, la chapelle sainte-Gertrude (1530) et la Chapelle Sainte-Anne (1637). On trouve aussi quelques vieilles maisons datant du XVe et XVIe siècles.

Le Château
La tradition rapporte qu'à Selongey aurait été édifié un château fort près de l'actuel Champs de Mars. La dernière tour aurait été détruite par le Duc de Bourgogne, Philippe Le Bon, en 1432.

Outre des vestiges préhistoriques, la ville renferme des vestiges importants de l'époque gallo-romaine. Une voie romaine, appelée route de l'étain, venait de l'Aube et descendait à travers la plaine de Selongey. Une autre voie gauloise reliait Autun à Langres en passant par Selongey. En 1973, lors de la reconnaissance aérienne en vue de l'élaboration du tracé de l'autoroute A31, fut découverte la Villa des Tuillières, vestige gallo-romain, composée de 5 bâtiments et s'étendant sur un hectare et demi. Construite au IIe siècle après J.-C., elle disparut dans un violent incendie entre 256 et 268, lors du premier déferlement barbare qui enfonça la frontière du Rhin et se rua en Gaule par les grandes voies antiques.

La villa gallo-romaine des Tuillières a été fouillée dans des conditions particulières puisque les travaux ont pu se dérouler en grande partie sous abri jusqu'en 1987. Les vestiges sont importants et le plan d'ensemble reste très lisible car la destruction brutale par un incendie en a favorisé la conservation.

Ces déferlements barbares ne furent en fait qu'une péripétie car, au cours des siècles qui suivirent, Selongey fut le théâtre de bien d'autres évènements. On peut retenir quelques dates importantes :

1432 : Philippe le Bon, pour mettre fin aux attaques du Sire de Grancey, prit Selongey et démolit le bourg qui s'élevait au-dessus de la Roche,

1437 : Les habitants bien encadrés par les soldats de Guillaume de Chateauvillain, repoussèrent les écorcheurs dont le quartier général était en Auxois

1473 : L'armée de Louis XI met le siège devant Selongey dont la seigneurie avait pris parti pour Charles le Téméraire

1585 : La Peste ravage Selongey

1638 : Le siège historique des « armées de Gallas »

Les selongéens retiennent le souvenir du douloureux évènement dont le bourg fut victime cette année là.
Ainsi, le jour de l'Ascension 1638, alors que les Bourguignons, en guerre contre les francs-comtois, tremblaient de la frayeur que leur avait provoquée l'avance jusqu'à Saint-Jean-de-Losne, puis la retraite dévastatrice d'une nombreuse armée commandée par le Général autrichien Mathias von Gallas, une troupe d'environ 3000 hommes a attaqué le bourg de Selongey. N'ayant que peu de protection, les selongéens se défendirent vaillamment jusqu'à ce que les mercenaires pillards se retirent enfin. Ceux-ci laissèrent derrière eux un village ruiné.
Mais les échevins de 1638, fiers d'avoir pu faire échapper au massacre une bonne part de la population, émirent le vœu de célébrer régulièrement ce fait d'armes glorieux. Ainsi, la municipalité commémore le souvenir de ses vaillants ancêtres tous les 50 ans, et donne lieu à des festivités connues sous l'appellation de "Fêtes de Gallas". Le 350e anniversaire a été fêté en 1988. Le rendez-vous est bien-sûr pris pour 2038.